傳統(tǒng)的電動助力自行車控制系統(tǒng)主要分為無力矩傳感器的控制系統(tǒng)和有力矩傳感器的控制系統(tǒng)，其中無力矩傳感器的控制系統(tǒng)使用較廣，其控制原理為，使用霍爾元件測量騎行者的踩踏速度，通過助力比來計算電機的輸出扭矩；有力矩傳感器的控制系統(tǒng)則直接依據(jù)騎行者的踩踏力度來計算電機的輸出扭矩，采用這種控制方式的控制系統(tǒng)，電機的輸出扭矩對人的踩踏力有較強的跟隨性。

但在傳統(tǒng)的無力矩傳感器的控制系統(tǒng)方案中，通過估算踩踏力信號來控制電機輸出扭矩，導(dǎo)致系統(tǒng)有較大的延時，無法獲得較好的跟隨性；在有力矩傳感器的控制系統(tǒng)方案中，電機輸出需要復(fù)雜的建模分析，對電機控制器的主控芯片要求較高，且無法保證整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

本發(fā)明提供了一種自適應(yīng)電助力單車扭矩控制系統(tǒng)及控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中傳統(tǒng)有力矩傳感器的控制方案對電機控制器的主控芯片要求較高，且無法保證力矩穩(wěn)定跟隨的問題。

本發(fā)明提供了一種自適應(yīng)電助力單車扭矩控制方法，包括：起動過程、騎行過程。

本發(fā)明還提供了一種自適應(yīng)電助力單車扭矩控制系統(tǒng)，可以運行上述自適應(yīng)電助力單車扭矩控制方法，包括：踩踏力矩獲取模塊，阻力矩獲取模塊，驅(qū)動輪輸出扭矩計算模塊，鏈輪輸出扭矩計算模塊，參考模型計算模塊，被控對象計算模塊，自適應(yīng)率計算模塊。

將電助力單車模型化，用被控對象模型逼近參考模型的方法，使得整個系統(tǒng)逐漸趨于穩(wěn)定。

本發(fā)明通過參考模型與驅(qū)動輪輸出扭矩的乘積和驅(qū)動輪角速度的差值判斷騎行工況，根據(jù)騎行工況選擇不同的自適應(yīng)率系數(shù)的增益，尤其在上坡工況下可以快速提供力矩，提供輸出。

被控對象模型逼近參考模型中采用采用了李雅普諾夫第二法的設(shè)計方法，自適應(yīng)率科學(xué)有效。